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Diese Arbeit beschreibt ein System, welches automatisiert Fahrstreifenwechsel auf der Autobahn durchführt. Aufgrund der Zeitabhängigkeit der Umfeldfahrzeuge ist es notwendig, anstatt einer Bahn y(x) eine Trajektorie (x(t), y(t)) zu planen. Zur Führung des Fahrzeugs besteht das System aus einer Trajektorienplanung ...